A história da evolução das cidades e em geral muito longa. Há indícios de que as primeiras cidades teriam surgidos há cerca de cinco mil anos.
As primeiras cidades são grandes assentamentos permanente, onde os seus habitantes são não apenas proprietários rurais de espaço em redor dos assentamentos, como trabalham igualmente em ocupações mais especializadas, como o comércio, o armazenamento de alimentos e a administração.
Com base nesta definição, a Mesopotâmia, os vales do Nilo e do Indo e a china podem ser considerados berços das cidades.
Até época, os assentamentos raramente alcançavam tamanho significativo, embora seja possível referir algumas excepções, como Jerico, por exemplo.
O crescimento dos impérios da antiguidades levou ao aparecimento de grandes cidades, capitais e sedes de administração provincial, entre as quais se destacam, Babilónia, Roma, Alexandria, Cartago e Constantinopla.
Roma possuía mais de um milhão de habitantes no século I a. C,. sendo considerado por muitos historiadores como a única cidade a superar esta marca antes da Revolução Industrial.
Outros grandes centros administrativos, comerciais, industriais e cerimónias emergiram noutras áreas, entre as quais se destaca Bagdade, que, segundo algumas estimativas, teria sido a primeira cidade a superar um milhão de habitantes, em vez de Roma.
Durante a idade media na europa, uma cidade era tanto uma entidade política-administrativa como um agrupamento de casas. Morar nas cidades passou a significar um acto de liberdade, relativamente às obrigações rurais para com o senhor e para com a comunidade feudal.
Cidade como Veneza e Génova, por exemplo, tornaram-se cidade-estado poderosas, por vezes, por vezes controlando terras próximas ou estabelecimento extensos império marítimo.
Este fenómenos também se verificou no Japão medieval, como o caso de Sakai, por exemplo.
Na Europa, as maiores cidades cresceram devido aos seus portos, que facilitavam o estabelecimento de trocas comerciais com o centro da europa.
A maioria das cidades medievas eram pequenas. Por volta de 1500, existem apenas cerca de 20 cidades como mais de 100 mil habitantes. Em 1700 aproximavam-se de 40, e em 1900, graças à Revolução industrial, atingiram este numero cerca de 300.
Enquanto as cidades-estados situados junto dos mares mediterrâneo e Báltico foram desparecendo a partir do século XVI, as grandes capitais europeias beneficiam do crescimento do comercio que surgiria após a ascensão de uma economia transatlântica, abastecida pela prata vinda da América.
No final do século XVIII, Londres era a maior cidade do mundo, com uma população que se aproximava de um milhão de habitante, ao lado de outra grande cidades como paris, Bagdade, Pequim, Istambul e Quioto.
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